Ir al menú de navegación principal Ir al contenido principal Ir al pie de página del sitio
ACI Avances en Ciencias e Ingenierías

SECCIÓN C: INGENIERÍAS

Vol. 12 Núm. 1 (2020)

Autocalibración de los parámetros extrínsecos de un sistema de visión estereoscópico mediante optimización de colonia de hormigas

DOI
https://doi.org/10.18272/aci.v12i1.1368
Enviado
febrero 21, 2019
Publicado
2020-07-15

Resumen

En esta investigación se presenta un algoritmo para la autocalibración de los parámetros ex-
trínsecos de una cámara estereoscópica mediante el uso de la infraestructura vial y un algoritmo
metaheurístico, para estimar la altura y los ángulos de cabeceo, balanceo y guiñada. Este algoritmo
está constituido por tres etapas; la primera es la extracción de la información visual de la infraes-
tructura vial capturada por el sistema de visión estereoscópica. La segunda etapa es la extensión
del modelo de Collado et al (Collado, Hilario, de la Escalera, y Armingol, 2006), a partir del
cual, se obtienen las ecuaciones no lineales que relacionan la altura y los ángulos. Finalmente se
realiza la implementación de una metaheurística basada en el algoritmo de optimización colonia de hormigas para solucionar el modelo matemático mundo-cámara usando las líneas de la carretera. Los resultados experimentales muestran la correcta estimación de los cuatro parámetros, obteniéndose un error global del 8% en escenarios de laboratorio y del 9% en escenarios reales de carretera.

viewed = 410 times

Citas

  1. Blum, C., y Roli, A. (2003). Metaheuristics in combinatorial optimization: Overview and conceptual comparison. ACM Comput. Surv., 35(3), 268-308. http://dx.doi.org/10.1145/937503.937505
  2. Bouguet, J.-Y. (2006). Camera calibration toolbox for matlab. https://doi.org/10.22002/D1.20164
  3. Broggi, A., Bertozzi, M., y Fascioli, A. (2001). Self-calibration of a stereo vision system for automotive applications. , 4, 3698-3703. https://doi.org/10.1109/ROBOT.2001.933193
  4. Collado, J. M., Hilario, C., de la Escalera, A., y Armingol, J. M. (2006). Self-calibration of an on-board stereo-vision system for driver assistance systems. En Intelligent vehicles symposium, 2006 ieee (pp. 156-162). https://doi.org/10.1109/IVS.2006.1689621
  5. Dang, T., y Hoffmann, C. (2004). Stereo calibration in vehicles. En Intelligent vehicles symposium, 2004 ieee (pp. 268-273). https://doi.org/10.1109/IVS.2004.1336393
  6. de Paula, M. B., Jung, C. R., y Da Silveira, L. (2014). Automatic on-the-fly extrinsic camera calibration of onboard vehicular cameras. Expert Systems with Applications, 41(4), 1997-2007. https://doi.org/10.1016/j.eswa.2013.08.096
  7. Dorigo, M., y Gambardella, L. M. (1997). Ant colony system: a cooperative learning approach to the traveling salesman problem. IEEE Transactions on evolutionary computation, 1(1), 53-66. https://doi.org/10.1109/4235.585892
  8. Dorigo, M., Maniezzo, V., y Colorni, A. (1996). Ant system: optimization by a colony of cooperating agents. IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Part B https://doi.org/10.1109/3477.484436

Artículos más leídos del mismo autor/a