Autocalibración de los parámetros extrínsecos de un sistema de visión estereoscópico mediante optimización de colonia de hormigas

Contenido principal del artículo

Marco Javier Flores Calero
Estefanìa Arèvalo
Marco Gualsaqui
Milton Aldás

Resumen

En esta investigación se presenta un algoritmo para la autocalibración de los parámetros ex-
trínsecos de una cámara estereoscópica mediante el uso de la infraestructura vial y un algoritmo
metaheurístico, para estimar la altura y los ángulos de cabeceo, balanceo y guiñada. Este algoritmo
está constituido por tres etapas; la primera es la extracción de la información visual de la infraes-
tructura vial capturada por el sistema de visión estereoscópica. La segunda etapa es la extensión
del modelo de Collado et al (Collado, Hilario, de la Escalera, y Armingol, 2006), a partir del
cual, se obtienen las ecuaciones no lineales que relacionan la altura y los ángulos. Finalmente se
realiza la implementación de una metaheurística basada en el algoritmo de optimización colonia de hormigas para solucionar el modelo matemático mundo-cámara usando las líneas de la carretera. Los resultados experimentales muestran la correcta estimación de los cuatro parámetros, obteniéndose un error global del 8% en escenarios de laboratorio y del 9% en escenarios reales de carretera.

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Cómo citar
Flores Calero, M. J., Arèvalo, E., Gualsaqui, M., & Aldás, M. (2020). Autocalibración de los parámetros extrínsecos de un sistema de visión estereoscópico mediante optimización de colonia de hormigas. ACI Avances En Ciencias E Ingenierías, 12(1), 16. https://doi.org/10.18272/aci.v12i1.1368
Sección
SECCIÓN C: INGENIERÍAS

Citas

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