Palabras clave
thrusters
grados de libertad
flotabilidad
adquisición de datos & HMI
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Resumen
En el presente trabajo se diseñó y construyó una plataforma submarina motorizada operada a control remoto. La plataforma es capaz de portar sistemas de control y visión, y sensores de navegación. Como primera etapa del proyecto, se realizó una investigación sobre los robots submarinos existentes. En base a información bibliográfica y considerando los requerimientos de la zona donde se emplearía el vehículo, se desarrolló un diseño mecánico detallado del vehículo. La construcción del primer ROV ecuatoriano se llevó a cabo en las instalaciones y con las herramientas del taller mecánico de la USFQ. A diferencia de otras plataformas existentes, el Submarino USFQ está diseñado con una configuración de motores cónica utilizando 60° de separación entre los motores. El ROV utilizara dos bloques de motores. Cada bloque estará equipado con 3 motores Seabotix BTD-150, y su alineación a 60° entre cada motor permitió a la plataforma alcanzar 5 grados de libertad.
La programación para el control, adquisición de datos y HMI se realizó con el programa LabView, que permitió conectar los componentes de control en la plataforma con el joystick y el computador en superficie. La plataforma es capaz de ver en tiempo real lo que sucede al frente de la plataforma, puede grabar audio, video, capturar fotografías y ser controlada desde superficie sin perdidas de conexión. Después de comprobar el funcionamiento mecánico del submarino y la hermeticidad de los compartimientos se procedió a instalar los componentes eléctricos de control, motores, sensores, cámara de video e hidrófono.
Finalmente se realizaron pruebas en piscina de hermeticidad, flotabilidad y movilidad para el submarino para posteriormente a realizar varias pruebas en aguas abiertas en la costa ecuatoriana. El destino final del submarino es apoyar a la investigación en la estación de GAIAS en la Isla San Cristóbal, Galápagos.
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