En este artículo trata sobre el desarrollo del prototipo de un sistema de localización, de bajo costos, para ambientes cerrados tales como oficinas y habitaciones con baja densidad de obstáculos. La estimación de la posición se obtiene a partir de pseudo-rangos calculados del tiempo empleado por la señal sonora en viajar desde un punto conocido hacia el receptor. Este proceso se repite continuamente hasta que el receptor haya obtenido tres pseudorangos momento en el cual se inicia el proceso de estimación basado en el algoritmo de trilateración [1].
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