Control de los movimientos de un brazo robótico desde un computador utilizando software libre de control y comunicación inalámbrica con módulos X-BEE

Resumen

El presente trabajo muestra el control de un brazo robótico de forma inalámbrica usando software libre. Para esto un operador (usuario) será quien dé las órdenes y acciones a realizar, haciendo uso de un ordenador a través de los diferentes dispositivos de entrada y los módulos XBEE que forman parte de nuestro canal de comunicación. El hecho que el sistema incluya comunicación inalámbrica permite distanciar al operador del brazo robótico y de esta manera se pueda reducir el riesgo al momento de trabajar, además que se elimina una gran cantidad de cables que pueden obstaculizar o dificultar el desarrollo de cualquier actividad. El sistema tiene varias opciones de manipulación del brazo mecánico para lo cual se ha desarrollado una interfaz en software libre que permita aprovechar al máximo todos los dispositivos de entrada básicos del computador. El software en mención es el programa Processing que permite que el brazo sea controlado por el teclado, el mouse o incluso usando detección de movimiento a través de una cámara web, y emplear un puerto USB como salida para la transmisión de datos a través de los módulos XBEE.

Finalmente queda decir que los resultados del sistema completo obtenidos en un brazo robótico de prototipo pueden servir como base para el desarrollo de varias aplicaciones entre ellas, por ejemplo, telecontrol de robots exploradores.