TY - JOUR AU - Flores Calero, Marco Javier AU - Arévalo, Estefanía AU - Gualsaqui, Marco AU - Aldás, Milton PY - 2020/07/15 Y2 - 2024/03/29 TI - Autocalibración de los parámetros extrínsecos de un sistema de visión estereoscópico mediante optimización de colonia de hormigas JF - ACI Avances en Ciencias e Ingenierías JA - ACI Av. Cienc. Ing. (Quito) VL - 12 IS - 1 SE - SECCIÓN C: INGENIERÍAS DO - 10.18272/aci.v12i1.1368 UR - https://revistas.usfq.edu.ec/index.php/avances/article/view/1368 SP - 16 AB - <p>En esta investigación se presenta un algoritmo para la autocalibración de los parámetros ex-<br>trínsecos de una cámara estereoscópica mediante el uso de la infraestructura vial y un algoritmo<br>metaheurístico, para estimar la altura y los ángulos de cabeceo, balanceo y guiñada. Este algoritmo<br>está constituido por tres etapas; la primera es la extracción de la información visual de la infraes-<br>tructura vial capturada por el sistema de visión estereoscópica. La segunda etapa es la extensión<br>del modelo de Collado et al (Collado, Hilario, de la Escalera, y Armingol, 2006), a partir del<br>cual, se obtienen las ecuaciones no lineales que relacionan la altura y los ángulos. Finalmente se<br>realiza la implementación de una metaheurística basada en el algoritmo de optimización colonia de hormigas para solucionar el modelo matemático mundo-cámara usando las líneas de la carretera. Los resultados experimentales muestran la correcta estimación de los cuatro parámetros, obteniéndose un error global del 8% en escenarios de laboratorio y del 9% en escenarios reales de carretera.</p> ER -